Problema de cinemática con movimiento relativo

El problema que se plantea es una barra que se apoya sobre un disco que está rodando sin deslizar sobre un plano horizontal. Para la posiciòn mostrada se pide determinar la velocidad angular de la barra conociendo la velocidad angular del disco. Los problemas de cinemática con movimiento relativo parecen ser uno de los temas que mas complica los cursos de dinámica de los cuerpos rìgidos. Aqui propongo una metodologia para resolver este tipo de problemas utilizando una notaciòn desarrollada para mis cursos de mecànica básica para ingenieros dictados en Venezuela y en Colombia por mas de 40 años.