Equazioni di chiusura : Studio cinematico di un meccanismo con due gradi di libertà

Studio cinematico di un meccanismo con due gradi di libertà mediante equazioni di chiusura N.B. = Al minuto 17:50 è stato commesso un errore nella rappresentazione della 3 posizione critica istantanea in quanto l'allineamento dei punti deve essere B-D-C-E. Ma a questo punto possiamo concludere che tale configurazione non risulta compatibile con i vincoli in quanto il membro D-E è collegato al telaio e non presenta un glifo che possa permettere l'allungamento.