2024 第30屆遠哲科學趣味競賽-六軸拉張整體裝置 (校內初賽參考影片)

「張拉整體」[1]。一般認為是肯尼斯·斯內爾森 (Kenneth Snelson) 受到當年的代課老師美國建築師富勒Richard Buckminster Fuller (July 12, 1895 – July 1, 1983)的幾何形式講座啟發，在1948年創作出了名為“早期 X 件”的實驗。主要用於描述「由繩索、電纜等剛性構件組合而成的結構系統，該系統具有張力與拉力」。張拉整體這種技術被用在建築上，可以做成斜張橋、桌子、椅子等。 東京工業大學去年(2023年)在IEEE發表了一篇論文，將拉張整體應用在仿生學上。藉由拉張整體單體模組為出發，做出了模擬人類肌肉的人造肌肉機構，目前已已經可達到開啟寶特瓶蓋以及鎖螺絲的精細動作[2]。比起常見的三軸稜形拉張整體，六軸的模組可以做出更多的動作，且更耐重又更穩定。 1. 張拉整體結構的發展史與其應用。取自：https://www.ntsec.edu.tw/liveSupply/d... 2. Soft Tensegrity Robot Arm with Twist Manipulation 。取自：    • Soft Tensegrity Robot Arm with Twist Manip...